Самый простой это использовать готовый программатор от Microchip PIcKit 2 или собрать его самому. Но им можно будет программировать только 24xx серию.
Статья как подключать и работать с пик кит и 24xx EEPROM.
Схема очень простая, на сайте авторов есть печатные платы самого программатора и переходников.
Поддерживается все 24xx, 93x и многие другие типы микросхем и контроллеров.